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廣東工業大學
全日制研究生招生考試專業課考試大綱
招生類別：(請選擇:?博士生 □學術型碩士生 □專業學位碩士生）
考試科目名稱: (3047) 機器人原理
基本內容: （300 字以內）
1. 剛體的運動：旋轉矩陣、剛體的線性移動和旋轉運動、齊次坐標與坐標變換、
剛體的位姿描述
2. 機器人結構：機器人機構的組成、類型、坐標形式、常用的傳動方式
3. 機器人運動學：操作臂的正運動學、操作臂的逆運動學求解、操作空間、雅可
比矩陣和奇異性
4. 機器人靜力分析：連桿的受力和平衡方程、等效關節力、雅可比矩陣與對偶關
系
5. 機器人動力學：操作臂的拉格朗日方程、牛頓-歐拉方程
6. 機器人控制：單關節的建模和控制、運動控制與 PID 控制、常用的機器人控制
方法、操作臂的位置/力混合控制
7. 機器人傳感器：位置（線位移和角位移）傳感器、速度傳感器、力傳感器、視
覺傳感器、姿態傳感器
8. 機器人編程：機器人語言、離線編程系統
題型要求及分數比例：（博士生滿分 100 分，學術型、專業學位碩士生滿分均 150 分）
1．基本概念與基本知識（填空和選擇題）（15~20 分）
2．簡要問答題（10~20 分）
3．分析計算題 （40~60 分）
4．論述題（10~15 分）
學院蓋章 主管院長審核簽名： 日期：
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