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福州大學
2017 年博士研究生入學考試專業課課程（考試）大綱
一、考試科目名稱: 高等動力學
二、招生學院與專業： 機械設計及理論專業
基本內容(300 字以內):
非自由系統的約束；廣義坐標和自由度；虛位移原理。
第二類拉格朗日方程。
第一類拉格朗日方程；非完整系統的拉格朗日方程；阿貝爾方程。
剛體繞定點轉動的歐拉定理；描述剛體定點轉動的解析法。
剛體的質量幾何；繞定點轉動剛體的動量矩和動能；剛體繞定點轉動的微分方程。
多剛體系統動力學研究的對象；用常規方法建立多剛體系統動力學分析的數學模型。
齊次坐標；齊次坐標的變換矩陣；齊次變換。
機器人的結構形式與坐標系統；機械手系統變換方程和變換圖；機器人運動學方程；兩種典型機
械手的運動學方程。
歐拉變換的解；RPY 變換的解；SPH 變換的解；機器人運動學方程解的實例。
機器人牛頓－歐拉動力學方程；機器人拉格朗日動力學方程；機器人凱恩動力學方程。
考試題型（總分:150 分 ）
簡答題、計算題
參考書目(須與專業目錄一致)(包括作者、書目、出版社、出版時間、版次)：
《多剛體系統動力學》，高等教育出版社，劉延柱等編著
《高等動力學》，各種版本
《剛體動力學》，高等教育出版社，賈書惠編
Richard P.Paul. Robet manipulators: mathimatics, programming, and control. The MIT Press, 1991
John J. Craig. Introduction to Robotics, Mechanics and Control.Stanford University, Addision
Wesley Inc. 1986
《機器人運動學及動力學》，西安電子科技大學出版社，王庭樹編
《多剛體動力學基礎》，哈爾濱工程大學出版社，陳樂生、王以倫編
注意：1、考試基本內容：一般包括基礎理論、實際知識、綜合分析和論證等幾個方面的內
容。
有些課程還應有基本運算和實驗方法等方面的內容。
2、考試題型：可分填空題、選擇題、計算題、簡答題、論述題等。
編制人（手工簽名）：博士點負責人（手工簽名）：院長審核（手工簽名）：
年月日
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